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法律分析：
自愿变更抚养权协议可以不去法院。因为目前我国有两种变更抚养权的方法：
协商变更以及法院协助变更。自愿变更抚养权协议的，双方签订协议即可。夫妻离婚后的任何时间内，一方或者双方的情况或者抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更抚养权可以先跟对方协商，如协商不成，可以通过诉讼方式请求人民法院判决变更。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条 父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
